本节提供了计算扭矩和通量PI参数（\（K_i\）和\（K_p\）初始值的判据。该准则也被ST MC Workbench用于计算。

计算这些起始值时，需要了解电机的电气特性（定子电阻\（R_s\）和电感\（L_s\））以及硬件的电气特性（并联电阻\（R_{Shunt}\）、电流感应放大网络\（A_{op}\））以及直流母线电压\（V_{BusDC}\））。

使用该方法不考虑控制器的衍生作用。

下图展示了用于扭矩或磁通调节的PI控制器框图。

PI控制器的方块图

在本次分析中，假设电机的电气特性相对于q轴和d轴各向同性。假设扭矩和磁通调节器的起始值相同为\（K_p\）和相同的\（K_i\）。

下图展示了闭环系统，其中电机相位在“锁定转子”条件下使用电阻-电感等效电路建模。

块“A”是存储电压指令的软件变量（以数字表示）与施加于电机相位的实际电压（以伏特表示）之间的比例常数。同样，区块“B”是实际电流（以安培表示）与存储相电流的软件变量（以数字表示）之间的比例常数。

闭环方框图

两个块“A”和“B”的传递函数表示为：

A = V B\cdot U \cdot斯 \cdotD C 2 16

$A=\frac{V_{BusDC}}{2^{16}}$

以及

B = R S 哈 A O P 2 16 3.3

$B=\frac{R_{Shunt}A_{op}2^{16}}{3.3}$

通过插入 \（\frac{K_p}{K_i} = \frac{L_s}{R_s}\），可以执行下图所示的极点零点消去。

极点零点抵消

在此条件下，闭环系统被带回一阶系统，并可用适当值 \（K_i\）赋予系统的动力学：

极点零点抵消后闭环系统的框图

注：PI算法中使用的参数必须是整数;因此，计算出的 \（K_i\）和 \（K_p\）值必须表示为分数（分红/除子）：

K p = K p g K p d

$K_{p} = \frac{K_{pg}}{K_{pd}}$

K i = K i g K i d

$K_{i} = \frac{K_{ig}}{K_{id}}$

此外，PI算法在计算积分分量时不包含PI采样时间（\（T\））。参考以下公式：

$$ k_i\int_{0}^{t}e\left（\tau\right）d\tau=k_iT\sum_{k=1}^{n}{e（kT）}=K_i\sum_{k=1}^{n}{e（kT）} $$

由于控制器的积分部分是连续误差的总和，因此在计算 \（K_i\）时必须包含 \（T\）。

最终公式可以表示为：

K p g = L s ω c A B K p d

$K_{pg}=L_s\frac{\omega_c}{AB}K_{pd}$

K i g = R s \cdot ω c \cdot K i d A B \cdot T

$K_{ig}=\frac{R_s\cdot\omega_c\cdot K_{id}}{AB}\cdot T$

A B = V B\cdot U \cdot斯 \cdotD C \cdot R S 哈 \cdot A O P 3.3

$AB=\frac{V_{BusDC}\cdot R_{Shunt}\cdot A_{op}}{3.3}$

通常可以将闭环系统的带宽 \（ω_c\）设为 1500 rad/s，以在动态响应和对测量噪声的敏感度之间取得良好权衡。